Казімір Сямёнавіч нарадзіўся каля 1600-га года пад Дуброўнам на Віцебшчыне ў сям'і дробнага шляхціца. Застаецца невядомым той факт, дзе ён атрымаў пачатковую адукацыю, без якой не змог бы паступіць у Віленскую акадэмію, дзе выкладанне вялося на латыні. У акадэміі ён вучыўся прыродазнаўству, там жа захапіўся ідэямі філосафа Арыстоцеля. Праяўляў цікавасць да ваеннай справы і ў якасці спецыялізацыі ў выніку абраў артылерыю. У выніку Сямёнавіч адправіўся ў Варшаву працягваць навучанне, дзе і паступіў у школу каралеўскіх артылерыстаў, адкрытую каралём Рэчы Паспалітай Уладзіславам IV.
Стаў адным з лепшых выпускнікоў гэтай навучальнай установы, атрымаўшы прафесію інжынер-артылерыст. Фактычна адразу адправіўся на Смаленскую вайну паміж Рэччу Паспалітай і Маскоўскім царствам у 1632-34 гг., каб там прымяніць атрыманыя веды.
Адваяваўшы дзесяць гадоў у складзе артылерыі Рэчы Паспалітай, Сямёнавіч едзе ў Галандыю. Прычынай паездкі стала бітва пад Ахматавым, дзе татары, каб пазбегнуць разгрому, для прыкрыцця свайго адступлення прымянілі феерверкі, якія ўтварылі дымавую заслону і далі ім магчымасць пайсці. Сакрэт феверкаў і меў намер даведацца ў Еўропе Казімір Семяновіч.
У Галандыі ён уступіў у войскі прынца Аранскага, які ваяваў за незалежнасць краіны ў няпросты зацяжны перыяд трыццацігадовай вайны. За два гады службы пад сцягамі прынца Аранскага Казімір Семяновіч прыняў удзел у многіх штурмах і аблогах, за сваю адвагу быў узнагароджаны ордэнам Зоркі. Аднак самай галоўнай узнагародай стаў для яго атрыманы неацэнны досвед і, вядома ж, знаёмства з майстрамі феерверкаў і прафесіяналамі гарматнай справы, якія і раскрылі яму свае сакрэты.
За гэты перыяд свайго жыцця Казімір Семяновіч напісаў першыя раздзелы кнігі “Вялікае мастацтва артылерыі”. Затым у 1646 годзе ён быў адкліканы Уладзіславам IV назад у Рэч Паспалітую і прызначаны ваенным інжынерам кароннага войска, а праз два гады намеснікам начальніка кароннай артылерыі. Нараўне са сваёй адміністрацыйнай працай, ён па-ранейшаму захоплена займаўся вывучэннем знешняй і ўнутранай балістыкі, эксперыментаваў, вынаходзіў.
Высокая пасада пры двары не давала Казіміру Сямёнавічу задавальнення, і ў 1648-ым годзе, атрымаўшы дазвол, ён зноў вяртаецца ў Галандыю, дзе дапісвае працу ўсяго свайго жыцця. І неўзабаве ў адной з амстэрдамскіх кнігадрукаў, з'явілася на свет кніга "Вялікае мастацтва артылерыі". Яна была напісана на лацінскай мове і забяспечана найпадрабязнымі малюнкамі і чарцяжамі. У гэтай кнізе ён выклаў не толькі ўвесь свой досвед у артылерыйскай справе, але і вынікі сваіх эксперыментаў. Тут можна было запазычыць інфармацыю як трэба ужываць гарматы, як рабіць порах, як вызначаць адлегласць, праводзіць інжынерныя працы і г.д. У кнізе таксама быў падрабязна выкладзены і распісаны чарцёж шматступеннай ракеты, тады, у тыя часы, гэтай ідэі не надалі належнай увагі, гэта было падобна фантастыцы, але ўсё цячэ і мяняецца, людзі яшчэ вернуцца да яе.
Кніга Казіміра Сямёнавіча стала вельмі папулярнай, і на працягу 200 гадоў заставалася асноўным і настольным падручнікам па артылерыі і піратэхніцы. Яе пераклалі на французскую, нямецкую, польскую і англійскую мовы. Па ёй вучыліся ўсе артылерыйскія школы Еўропы, у тым ліку і Пётр Першы, і Напалеон. Праз больш за дзвесце гадоў рускі інжынер-навуковец Канстанцін Цыялкоўскі ў сваёй працы аб шматступеннай ракеце прама спашлецца на кнігу Семяновіча.
Слава Казіміра Сямёнавіча, поспех яго кнігі, былі варожа прыняты яго калегамі, якія лічылі, што ён выдаў іх сакрэты, і гэта можа прывесці да таго, што яны могуць застацца без заробку. А калі Сямёнавіч заявіў, што напісаў другую частку кнігі "Вялікае мастацтва артылерыі", і яна будзе змяшчаць звесткі, якія могуць кардынальна змяніць усю артылерыю, субраты па цэху вырашылі яго забіць. Задуманае было здзейснена ўначы ў 1651-ым годзе, яны падпалілі хату, калі ён спаў, у хаце знаходзіўся порах і адбыўся наймацнейшы выбух. Разам з Казімірам Сямёнавічам загінулі ўсе яго працы. Улады Амстэрдама не сталі расследаваць гэтую справу, спісаўшы ўсё на няшчасны выпадак. У той час пажары ў майстэрнях піратэхнікаў былі не рэдкасцю.
Дзе пахавалі вялікага літоўскага артылерыста Казіміра Семяновіча дакладна не вядома. А з часам і зусім забыліся (у сваёй працы Казімір прадказваў такі варыянт), яго вынаходкі сталі прыпісваць сабе іншыя. Аднак час расставіў усё на свае месцы, і ў канцы ХХ стагоддзя пасля развалу Савецкага Саюза, гісторыкі ўзнялі архівы, сталі па макулінках збіраць інфармацыю аб таленавітым інжынеры. У 1995 годзе Белпошта выдала марку ў гонар Сямёнавіча, а праз некаторы час Нацыянальная бібліятэка і музей гісторыі Магілёва выкупілі рарытэтны экзэмпляр яго знакамітай кнігі.