У 1660-ым годзе вайна паміж Рэччу Паспалітай і Маскоўскім княствам у перыяд з 1654-ы па 1667-ы год была ў самым разгары. Да гэтага часу амаль уся тэрыторыя ВКЛ знаходзілася пад маскоўскімі войскамі. Заставаліся толькі асобныя свабодныя гарады, да якіх ворагі яшчэ не дабраліся, і такія моцна ўмацаваныя крэпасці, як, напрыклад, Стары Быхаў, які 18 месяцаў трымаў аблогу.
20-га сакавіка, пасля ўзяцця Брэста, Маскоўская 30-ці тысячная армія пад камандаваннем ваяводы Івана Хаванскага штурмавала Ляхавіцкі замак. Аднак Абарона замка была так добра арганізавана, што атакуючыя не змаглі захапіць яго з першага заходу, нягледзячы на наяўнасць у іх мудрагелістай штурмавой лесвіцы, якая, па-першае, была вельмі доўгай, каля 35 метраў, а па-другое, мела яшчэ шчыт-прыкрыццё для штурмуючых. Да Хаванскага неўзабаве падышло падмацаванне з Магілёва і Старога Быхава, але Ляхавіцкі замак не здаваўся.
Між тым, ваявода Павел Сапега, які мае пад сваім камандаваннем каля 6-ці тысяч воінаў, высунуўся на дапамогу Ляхавічам, акрамя гэтага, каралём Рэчы Паспалітай Янам II Казімірам быў адпраўлены да Сапегі гетман Стэфан Чарнецкі, з войскам у 4 тысячы чалавек.
27-га чэрвеня Хаванскі адправіў раз'езд у дзве тысячы воінаў у бок праціўніка. У гэты ж час Сапега выслаў свой раз'езд з значна меншай колькасцю воінаў насустрач. Літвіны, сустрэўшыся з ворагам, адступаць не сталі і прынялі бой, неўзабаве да іх падышла падмога ад Сапегі. Маскавітаў гналі да мястэчка пад назвай Mыш (цяпер паселішча гэтага не існуе, яно было спалена і адбудавана зноў жыхарамі ў пары кіламетраў і названа Новая Мыш).
А вось для вырашальнага бою ўвечары таго ж дня літвіны спыніліся на беразе ракі Палонка. Ад сваіх шпіёнаў яны атрымалі вестку, што Хаванскі са сваім велізарным войскам знаходзіцца ўжо зусім недалёка.
Літвіны пастараліся заняць найбольш выгадную пазіцыю перад боем, выкарыстаўшы сваю перавагу ў часе. Яны размясцілі асноўнае войска ў нізіннай частцы, лукавіне ракі. Гэта была багністая мясцовасць, і па разліках Сапегі і Чарнецкага яна павінна была непазбежна запаволіць напад ворага. Быў у гэтага плана адзін вельмі сур'ёзны мінус: адступаць воіны маглі толькі праз адну адзіную плаціну, перакінутую праз раку, і ў гэтым выпадку, утварылася б сур'ёзная Цісканіна, смяротная для большасці. Менавіта таму ад ваяводаў спатрэбіліся ўсе іх уменні і веды ў тактыцы і стратэгіі ваеннай справы.
Па абодва бакі плаціны, вышэй яе і ніжэй, знаходзілася два нязручныя броды. На адным з іх пазіцыю заняў атрад Сапегі, на іншым стаялі воіны Чарнецкага. Некалькі рэзервовых атрадаў было схавана за рачнымі пагоркамі.
Калі армія Хаванскага падышла да ракі, то першапачаткова для яго здалося лагічным сур'ёзна вылучыць правае крыло, каб забяспечыць войску падыход да рачнога берага і, тым самым, атрымаць выдатную магчымасць ўдару па левым флангу праціўніка. Але пры гэтым левае крыло арміі апынулася глыбока ў тыле, для далейшага яго прасоўвання перашкаджаў які стаіць каля плаціны лес. Першы бой быў вельмі цяжкім. Хаванскі выставіў наперад атрад так званых пераметчыкаў (перабежчыкаў, здраднікаў) пад начальствам Фларыяна Слонімскага, людзей, якім назад ходу не было. Але ж і літвінам, згодна з распрацаванай стратэгіі, адступаць было няма куды, таму біліся люта, жорстка, і перамогу, коштам многіх жыццяў, пакінулі-такі за сабой!
Але Хаванскі не сумаваў, ён па-ранейшаму прасоўваў наперад свой план па разгрому левага крыла праціўніка. Амаль уся конніца і артылерыя была перакінутая ў гэты кірунак, не лічачы пяхоты і рэйтарскіх палкоў. Левае крыло маскоўскі ваявода пакінуў практычна не абароненым, і менавіта туды і быў потым накіраваны асноўны ўдар літвінаў. Але перш Сапега і Чарнецкі правялі адцягваючы манеўр, зрабіўшы выгляд, што адступаюць, Хаванскі кінуў сваю пяхоту за імі, хоць яго военачальнікі, Шчарбатаў і Зміеў, сумняваліся ў правільнасці гэтага рашэння, але ваявода іх не пачуў. Даўшы магчымасць царскай пяхоце прайсці праз плаціну, Чарнецкі вывеў схаваныя да пары конскія харугвы і павёў іх у атаку. Частка маскавітаў была адкінутая на той бераг, адкуль яны прыйшлі, частка знішчаная. Тады маскоўскі ваявода вырашыў увесці ў бой конніцу з атрада Шчарбатава, якая ахоўвала левае крыло, што яшчэ больш аслабіла гэты кірунак. І ў той час як, Маскоўская пяхота была разбіта харугвамі Сапегі і атрадам гусар Аляксандра Палубінскага, конніца маскавітаў усё ж трымала абарону і праз нейкі час нават пайшла ў наступ. Яны здолелі зайсці ў тыл Сапегі, якога толькі цуд выратавала ад палону і смерці, але літвіны ўсё ж выстаялі, выстаялі дзякуючы падышоўшым новым атрадам.
А ў гэты час конны атрад Вайніловіча з цяжкасцю спрабаваў як мага хутчэй пераадолець багністае рэчышча ракі, але незаўважанымі прайсці не ўдалося. Маскоўская пяхота адкрыла агонь, шмат коннікаў палегла ў той перастрэлцы, але літвіны ўпарта рухаліся наперад. У гэтым баі быў сур'ёзна паранены правадыр царскай конніцы Трубяцкой, і, апынуўшыся без свайго ваеначальніка, маскавіты зноў пабеглі. Вайніловіч, пераследуючы іх, зайшоў глыбока ў тыл праціўніка. Вось тады войска Хаванскага апынулася паміж молатам і кавадлам: у тыле – вораг, на правым крыле напіраюць атрады Сапегі, левае абяскроўлена, цэнтр – пад прыгнётам войскаў Чарнецкага. Выкарыстаўшы сваё выключнае стратэгічнае становішча, замяшанне суперніка, літвіны, сабраўшыся, магутным ударам разнеслі цэнтр, не пакінуўшы царскай арміі ніводнага шанцу на перамогу.
І толькі пяхота Зміева, схаваўшыся ў тым самым лесе, які перашкаджаў прасоўванню левага крыла, усё яшчэ трымалася, але толькі да моманту, пакуль не загінуў іх военачальнік. Пасля чаго раз'юшаныя літвіны высеклі іх усіх ўшчэнт.
Шчарбатаў быў узяты ў палон, а Хаванскі бег і спыніўся выдыхнуць, толькі дасягнуўшы Смаленска.
У пагоню за ўцекачамі маскоўскімі войскамі быў адпраўлены Аршанскі Харунжы Кміціч, ён нагнаў і знішчыў пад Мірам 1500 пяхоты, а маскоўскі гарнізон здаў Mір без бою. Яшчэ 2000 драгуноў было знішчана каля вёскі Жукаў Барок пад Нёманам. І калі радасная навіна аб разгроме царскіх войскаў нарэшце дасягнула Ляхавіцкага замка, камендант крэпасці адважыўся на ваенную вылазку, у выніку якой Маскоўская пяхота, якая стаяла пад сценамі, была адкінутая, а салдаты прымудрыліся яшчэ і захапіць велізарны абоз харчавання і іншай Маскоўскай маёмасці.
Бітва на Палонцы скончылася поўным разгромам маскоўскіх войскаў, іх страты склалі каля 16-ці тысяч чалавек. У кінутым маскоўскім абозе пераможцы знайшлі шмат пораху, шматлікую артылерыю, правізію і іншыя харчы.
Бітва на палонцы стала пераломнай у вайне 1654-1667-га гадоў, пасля гэтай перамогі войскі Рэчы Паспалітай перайшлі ў наступ і сталі вызваляць землі і гарады ВКЛ ад маскоўскіх захопнікаў, а вайна паступова пачала перамяшчацца да ўсходніх межаў Літвы.
