Да гэтага часу невядома ні месца, дзе нарадзіўся Самуіл Кміціч, ні дакладная дата. Таму вывучыць яго радавод не ўяўляецца магчымым. Па асноўнай версіі гісторыкаў, Самуіл Кміціч быў выхадцам з дробнай аршанскай шляхты. Па іншай - ён знаходзіўся ў сваяцтве са старастай Аршанскім і Смаленскім ваяводам Філонам Кміты-Чарнобыльскім. Так ці інакш у Самуіла быў свой радавы герб "Радзіч".
Нічога невядома і пра ўтварэнне Кміціча, але паколькі ён усё ж быў шляхціцам, то складана выказаць здагадку якую-небудзь іншую галіну дзейнасці, акрамя вайсковай. Першую згадку пра Кміціча знаходзім у 1654 годзе, ён служыць у войску Януша Радзівіла. За свае баявыя заслугі ён неўзабаве атрымаў чын паручніка.
У самым пачатку вайны Маскоўскага царства супраць Рэчы Паспалітай (1654-1667 гг.) Кміціч прыняў актыўны ўдзел. У зімовым контрнаступленні войскаў ён сабраў свае харугвы з Аршанскага, Віцебскага і Полацкага паветаў і далучыўся да войскаў Багуслава Радзівіла.
Але ў 1655 годзе Кміціч выступіў супраць падпісання Кейданскай уніі са шведамі, не падтрымаўшы пры гэтым Януша Радзівіла. І ў жніўні 1655 года далучыўся да антырадзівілаўскай канфедэрацыі, якая ўтварылася пад Вярбілавым. Перайшоўшы на службу да Паўла Сапегі ён камандаваў палком.
Удзельнічаў у баях супраць шведаў, у баях з трансільванскім князем Ракоці. Атрымаўшы пасаду харунжага Аршанскага, у верасні 1658 года ён узначаліў атрад у 12 харугваў. З гэтым жа атрадам, для падтрымання партызанскага руху на ўсходзе ВКЛ, здзейсніў глыбокі рэйд па маскоўскіх тылах па Падняпроўю, тым тэрыторыям, якія зараз знаходзяцца ў Беларусі. У 1659 годзе ён ужо ваяваў супраць шведаў у Курляндыі і потым - у Падляшшы.
З-за дрэннага забеспячэння і нявыплаты заробкаў у 1660 годзе салдаты з дывізіі Сапегі ўтварылі канфедэрацыю, на якой Самуіла Кміціча аб'явілі «генеральным палкоўнікам». Аднак пасля чарговага наступлення маскоўскіх войскаў на захадзе ВКЛ Кміціч распускае канфедэрацыю на генеральнай радзе ў Заблудаве (сёння горад у Беластоцкім павеце, Польшча) і злучаецца з палкамі Сапегі.
У 1661 годзе Самуіл Кміціч вызначыўся ў бітве на Палонцы. Яго полк стаяў у левым крыле літоўска-польскіх войскаў. Пад шквальным агнём са сваімі салдатамі ён перасек балоты і выстаяў у жорсткім баі, а затым пераследваў рэшткі маскоўскага войска, якім камандаваў Хаванскі. У гэтым жа годзе, у кастрычніку, ён зноў змагаецца ў бітве на Кушлікавых Горах.
У 1663 годзе Самуіл Кміціч на чале свайго палка здзейсніў глыбокі рэйд за Смаленск. У 1664 годзе ён удзельнічаў у паходзе на Рослаў і Бранск. На працягу 1655 г. ён стрымліваў маскоўскі гарнізон у Полацку. А ў 1666 годзе са сваім палком ён адправіўся ў Польшчу душыць паўстанне супраць караля Рэчы Паспалітай, якое падняў Ежы Любамірскі.
Пасля заканчэння вайны і падпісання Андрусаўскага перамір'я жыў на Аршаншчыне, у яго было некалькі маёнткаў: Сідрычын у Аршанскім павеце, Краснае Сяло ў Мінскім, Невадніца ў Гродзенскім. Займаўся гаспадарчай і дзяржаўнай дзейнасцю. У 1670 годзе на сойме Рэчы Паспалітай за свае подзвігі падчас трынаццацігадовай вайны быў адзначаны як "Слаўны воін". У 1676 быў прызначаны стражнікам вялікім літоўскім.
Самуіл Кміціч памёр ужо ў сталым узросце 13 красавіка 1692 г., хутчэй за ўсё ў сваім маёнтку Сідрычын. Месца пахавання невядома.
У рамане Генрыка Сянкевіча "Патоп" Кміціч выведзены ў вобразе галоўнага героя Анжэя Кміціца. Беларускі пісьменнік Міхаіл Галдзянкоў у сваім гістарычным рамане «Пан Кміціч» пастараўся вывучыць нешматлікія біяграфічныя крыніцы пра аршанскага князя Самуэля Кміціча, але па прызнанні самога ж аўтара, вобраз яго пана атрымаўся зборным, з-за малой колькасці інфармацыі.
