Дакладная дата нараджэння Самуэля Аляксандра Камароўскага невядомая, ён быў выхадцам з літоўскай шляхты і меў герб Даленга. Хутчэй за ўсё юнак атрымаў добрую адукацыю, паколькі ўпершыню згадваецца ў дакументах як ротмістр гусарскай харугвы ў Смаленскай вайне паміж Рэччу Паспалітай і Маскоўскім царствам у перыяд з 1632 па 1634 г., гэта добрая сур'ёзная пасада.
У той Смаленскай вайне Камароўскі вызначыўся ў 1633 годзе, калі на чале сваёй харугвы ўварваўся ў лагер маскоўскага ваяводы Міхаіла Шэйна, забіў і ўзяў у палон значную колькасць ворагаў, захапіў коней і правізію. Акрамя таго, ён удзельнічаў у аблозе Белай, рэйдам даходзіў да Ржэва і Тарапца. За гэтыя заслугі ён атрымаў ва ўладанне вёскі ў Навагрудскім ваяводстве. Пасля Смаленскай вайны быў прызначаны Вількамірскім падчашым, потым Вількамірскім падстоліем і Літоўскім інстыгатарам (эквівалент сучаснай пасады галоўнага пракурора краіны).
У часы паўстання Багдана Хмяльніцкага, Камароўскі зноў ваюе як ротмістр казацкай харугвы ў каронным войску Польшчы. У маі 1648 года ўдзельнічаў у бітве пад Корсунем супраць казацка-крымскага войска, а восенню таго ж года - на чале драгунскай харугвы ваяваў з казакамі на Валыні.
Пасля вяртання ў Літву Аляксандр Камароўскі быў прызначаны палкоўнікам у войсках Януша Радзівіла, пад камандаваннем якога браў Пінск. Затым ён зноў вызначыўся ў бітве пад Лоевам у 1649 годзе: у вырашальны момант разам з ротмістрам Адамам Паўлавічам-Лук'янскім правільна ацаніў ваенную абстаноўку і ўдарыў у тыл казацкага войска, забяспечыўшы тым самым перамогу.
Напярэдадні вайны Маскоўскага царства і Рэчы Паспалітай з 1654 па 1667 гг. Самуэль Камароўскі быў прызначаны абозным Вялікага Княства Літоўскага. У яго абавязкі ўваходзіла шукаць месцы пад ваенны лагер і размяшчаць войскі. У 1655 годзе Камароўскі на чале трохтысячнага корпуса беспаспяхова паспрабаваў вызваліць Віцебск ад маскоўскага гарнізона.
Падчас падпісання Кейданскай уніі выступаў на баку Януша Радзівіла і падтрымаў яго, але пасля смерці Радзівіла, выконваючы абавязкі намесніка Вялікага гетмана Літоўскага, пачаў баявыя дзеянні супраць шведаў у Жамойціі. Там ён на чале асноўнай часткі атрада Корвін-Гасеўскага ваяваў супраць шведскага генерала Роберда Дугласа.
Цяжка было змагацца на двух франтах, таму пакінуўшы шведаў, Камароўскі пераключыўся на вайну з Маскоўскім царствам і разгарнуў цэлы партызанскі рух на Віцебшчыне. У 1658 годзе, для вызвалення мястэчка Глыбокае ад маскоўскіх войскаў, ён аб'ядноўваецца з Мікалаем Валовічам, правадыром трох тысяч сялян, узброеных косамі і бярдышамі.
У маі 1659 года Самуэль Камароўскі ўзяў у аблогу маскоўскае войска ў Жамойці і вымусіў падпісаць ваяводу Нашчакана трохмесячнае перамір'е. Затым, улетку гэтага ж года, ён атрымаў шэраг перамог у сутычках са шведамі. А ў верасні, на чале дывізіі, сумесна з атрадам Палубінскага, вымусіў здацца шведскі гарнізон у Гальдынгене (цяпер Кульдыга, Латвія), а таксама капітуляваць крэпасць Шкрунда (сёння Скрунда, Латвія). Следам захапіў партовы горад Віндавы (сёння Вентспілс, Латвія).
Самуэль Аляксандр Камароўскі бясстрашна змагаўся за сваю радзіму і было б лагічна для такога воіна загінуць у баі, але ўсё склалася інакш. У 1659 годзе ён памёр з-за няшчаснага выпадку ў замку Гробін, куды быў запрошаны Багуславам Радзівілам разам з Аляксандрам Палубінскім на размову. Па адной версіі прычынай смерці стала тое, што ён не разлічыў магчымасці свайго арганізма ў бурным застоллі, арганізаваным Радзівілам. Па іншай версіі Камароўскага загінуў падчас прагулкі пасля балявання з-за шаліка на шыі, які заблытаўся ў коле брычкі, якая ехала, і задушыў яго. Месца пахавання Самуэля Камароўскага невядома. Пасля смерці яго ваенныя заслугі перад радзімай былі адзначаны ў канстытуцыйных актах соймах 1662 і 1677 гадоў.
