У 1409 годзе Жамойць падняла паўстанне супраць Тэўтонскага ордэна, а вялікі князь літоўскі Вітаўт, які падтрымаў паўстанцаў, адправіў ім у дапамогу сваіх салдат. Гэта паўстанне і жаданне Вітаўта, вярнуць Жамойць у склад ВКЛ, паслужыла падставай да пачатку вайны Тэўтонскага ордэна супраць Вялікага Княства Літоўскага і Польскага каралеўства на чале з каралём Ягайлам, які падтрымаў свайго стрыечнага брата Вітаўта.
Пасля непрацяглых баявых дзеянняў вялікі магістр Тэўтонскага ордэна Ульрык фон Юнгінген, разумеючы, што ваеннай моцы ваяваць адразу з Польшчай і Літвой у яго не дастаткова, папрасіў перамір'я, якое было заключана з 8 верасня 1409 года да 12 чэрвеня 1410 года. Бакі падпісаўшы перамір'е, пачалі грунтоўна рыхтавацца да новай вайны. Нягледзячы на ўсе намаганні Тэўтонскага ордэна разарваць саюз Польшчы і ВКЛ, Вітаўт і Ягайла змаглі дамовіцца і ўзгадніць план сумесных дзеянняў у вайне з крыжакамі.
Абодва бакі сабралі амаль усе свае войскі. Існуе шмат версій аб іх колькасці. Па прыблізных падліках, у войска ВКЛ уваходзіла каля 12000 воінаў, Польшча выставіла прыблізна столькі ж. Армія Літвы была падзелена на 40 харугваў, большасць з якіх належалі гарадам, якія знаходзяцца цяпер на тэрыторыі сучаснай Беларусі.
Тэўтонскі ордэн пад свае сцягі сабраў прыблізна 18000 салдат, на дапамогу да крыжакоў прыехалі рыцары з многіх еўрапейскіх краін, Англіі, Францыі, Венгрыі, Швейцарыі, Галандыі. У выніку ў войска тэўтонаў увайшло 22 нацыі.
15 ліпеня 1410 года войска Тэўтонскага ордэна сустрэлася з аб'яднаным войскам Польшчы і ВКЛ на полі каля вёсак Грунвальд, Людвігсдорф і Таненберг. Крыжакі, якія прыбылі першымі, занялі пазіцыю на ўзгорку паміж вёскамі Людвигсдорф і Таненберг, а іх абоз размясціўся каля Грунвальда. Войскі ВКЛ і Польшчы размясціліся на поўдзень ад вёскі Таненберг. Польскія войскі занялі левую частку поля, а войска ВКЛ - правую.
Грунвальдская бітва пачалася ў другой палове дня. Вялікі князь літоўскі Вітаўт першым адправіў у атаку лёгкую татарскую конніцу, якая без істотных страт пераадолела выкапаныя крыжакамі, і знішчыла тэўтонскія гарматы і арбалетчыкаў. У адказ Вялікі магістр паслаў цяжкую конніцу Валенрода на літоўскія харугвы, з табара якіх насустрач выступілі цяжкаўзброеныя коннікі, і пачаўся цяжкі бой.
У гэты час польскія войскі стаялі на месцы і назіралі за бітвай, а польскі кароль Ягайла слухаў абедню і бяздзейнічаў. Крыжакі не прамінулі скарыстацца прыдатным момантам і нанеслі ўдар у цэнтр, з мэтай узяць у два асобных кольцы войскі ВКЛ і Польшчы. У гэты час войскі Вітаўта на правым флангу пачалі адступаць, і тэўтонцы якія змагаліся з імі, вырашыўшы, што літвіны бягуць, рынуліся за імі да абозаў, але там, сустрэлі ўпарты супраціў. Тады яны змянілі тактыку і, разгарнуўшыся, ударылі па правым флангу польскіх войскаў.
У бітве надышоў крытычны момант. Польскія войскі былі часткова акружаны, ім давялося стрымліваць крыжакоў з пярэдняга і правага флангу да таго часу, пакуль Вітаўт, перабудаваўшы свае войскі, зноў адправіў іх у атаку. Пад націскам войскаў ВКЛ і Польшчы тэўтонцы пачалі павольна адступаць, і неўзабаве былі акружаны ў двух кольцах, у якіх іх пачалі граміць.
Пасля таго як у баі загінулі Вялікі магістр Ульрык фон Юнгінген і вялікі маршал Воленрод, тым, хто ацалеў, прыйшлося выбірацца з акружэння і адступаць да свайго абозу. Там, схаваўшыся за калёсамі, некалькі тысяч кнехтаў і рыцараў спрабавалі аказаць супраціў, але адсутнасць камандуючых і распачатая паніка, неўзабаве, прымусіла іх пабегчы і пачалося вынішчэньне тых, хто бег, якое доўжылася да глыбокай ночы на працягу 15-20 вёрст.
На наступную раніцу стала ясна, што тэўтонская армія цалкам разгромлена і больш не існуе. На полі бою загінула ўсё тэўтонскае кіраўніцтва на чале з Юнгігенам, Валенродам і Ліхтэнштэйнам, а таксама больш за 600 шляхетных і знакамітых рыцараў з велізарным лікам простых кнехтаў салдат і наймітаў.
Вітаўт пасля бою страціў палову свайго войска, але гэта не перашкодзіла адправіцца яму далей з Ягайлам да сталіцы Тэўтонскага ордэна Марыенбурга. Аднак узяць горад яны не змаглі, і неўзабаве, быў заключаны мір, па якім у склад ВКЛ вярталася Жамойць.
Грунвальдская бітва стала вырашальнай у барацьбе крыжакоў з ВКЛ і Польшчай, пасля разгрому ордэну быў пераламаны хрыбет і праз 56 гадоў, самы грозны і небяспечны праціўнік Вялікага Княства Літоўскага перастаў існаваць. Перамога над крыжакамі вывела ВКЛ у самыя моцныя дзяржавы той эпохі, а Вітаўт стаў самым магутным кіраўніком ва Усходняй Еўропе. Сама ж Грунвальдская бітва стала адной з вялікіх у еўрапейскай гісторыі, і, акрамя гэтага, з'явілася прычынай перадзелу ваенных сіл і палітычных карт.
