Дакладная дата нараджэння Рыгора Мірскага не вядома. Нарадзіўся ж ён у сям'і браслаўскага падсудка Лукі Рыгоравіча Мірскага. Ваенную службу пачаў у 1600 годзе ў каронным войску пад камандаваннем Яна Замойскага, гэта быў час малдаўскіх войнаў Рэчы Паспалітай з Турцыяй. У гэтай вайне Мірскі патрапіў у палон, але яму ўдалося вярнуцца на радзіму. Затым удзельнічаў у бітвах Рэчы Паспалітай са Швецыяй у 1600 -1629 гадах, а потым і з Маскоўскім царствам у 1609 -1618 гадах.
Падчас чарговай вайны з туркамі ў перыяд з 1620-1621 год, Рыгор Мірскі зноў апынуўся ў палоне. За 1500 злотых, сабраных у браслаўскім павеце, быў выкуплены з палону.
У 1625-ым годзе Мірскі завербаваўся паручнікам гусарскай харугвы ў войскі Хрыстафора Радзівіла на вайну супраць шведаў. І 12 кастрычніка таго ж года на чале дзесяці конных харугваў рашучым штурмам адваяваў Мітаву (цяпер Елгава, Латвія).
З 1632 па 1634 гг. Рыгор Мірскі ўдзельнічае ў Смаленскай вайне паміж Рэччу Паспалітай і Маскоўскім Царствам. Ён адным з першых прывёў пад сцены Смаленска сваю гусарскую харугву. У яго абавязкі ўваходзіла арганізацыя глыбокіх разведвальных рэйдаў на маскоўскай тэрыторыі, часам ён даходзіў нават да Верхняй Волгі. Пасля вайны за свае ваенныя заслугі быў прызначаны на пасаду стражніка Вялікага княства Літоўскага.
У час паўстання Багдана Хмяльніцкага Рыгор Мірскі ваяваў супраць казакоў на захадзе ВКЛ. У 1648 годзе па дарозе да Рэчыцы, падчас пераправы цераз раку Бярэзіна, каля вёскі Горваль (сёння Гомельская вобласць, Рэчыцкі раён, Рэспубліка Беларусь) быў разбіты войскамі казацкага палкоўніка Іллі Гаркушы.
У кастрычніку таго ж года Мірскі пасля двух штурмаў захоплівае Пінск, які баранілі казакі і гарадскія мяцежнікі. Пасля захопу горада ён дазваляе разрабаваць яго сваім салдатам, верагодна з мэтай падаць урок іншым мяцежнікам.
У наступным 1649 годзе Рыгор Мірскі злучыўся з асноўнымі войскамі Януша Радзівіла і стаў яго галоўным памагатым. У ліпені таго ж года, пры дапамозе падкупленага мясцовага насельніцтва, ён прывабіў у вёску пад Рэчыцай атрад казацкага палкоўніка Пятра Галавацкага. Воіны Мірскага былі надзейна схаваны, і для ворага раптоўны напад стаў поўнай нечаканасцю, атрад казакоў быў знішчаны. 23 ліпеня 1649 года Мірскі вызначыўся ў бітве пад Лоевам. Яму ўдалося дастаткова надоўга затрымаць атрад гетмана Крычэўскага, які імкнуўся на дапамогу казакам Сцяпана Пабадайлы падчас пераправы іх цераз раку. Бліжэй да канца бітвы Януш Радзівіл паслаў Мірскага да казацкага абозу, каб не дапусціць аб'яднанне свежых казацкіх сіл з асноўным войскам. Хутка і выдатна ацаніўшы абстаноўку, ён абраў лепшае месца для расстаноўкі войскаў. На правым флангу размясціўся полк нямецкай пяхоты, на левым - татарская конніца, цэнтр занялі спяшаныя драгуны з палявымі гарматамі. Папярэдне абстраляўшы казацкі абоз з гармат і парваўшы ланцугі, якімі былі змацаваныя паміж сабой казацкія вазы, Мірскі аддаў загад пяхоце і конніцы ісці ў атаку. Казакі з шаблямі не маглі супрацьстаяць узброеным пікамі салдатам і конніцы, якія, уварваўшыся ў табар, імгненна выразалі ўсю казацкую пяхоту.
Праз два гады, 6 ліпеня 1651 года, Мірскаму зноў прыйшлося ваяваць пад Лоевам у бітве каля вёскі Рэпкі, і зноў супраць казакоў, на гэты раз узначаленых палкоўнікам Небабай. У тым баі яму таемна ўдалося пераправіць 2500 сваіх вершнікаў праз раку Сож каля Гомеля, і выйсці казакам у тыл. У выніку імклівага нападу раніцай, фактычна за гадзіну яму ўдалося захапіць пераправу. Казакі паспрабавалі адбіць яе, але былі поўнасцю знішчаны нечаканым флангавым ударам асноўных войскаў ВКЛ.
Пад камандаваннем Януша Радзівіла Мірскі прымаў удзел у вайсковай кампаніі 1654 года падчас трынаццацігадовай вайны Маскоўскага царства з Рэччу Паспалітай. Разам з Радзівілам падпісаў Кейданскую унію, за што быў аб'яўлены здраднікам і пазбаўлены ўсіх пасад.
Памёр Рыгор Мірскі ў 1656 годзе ў Слуцку, куды ён адправіўся пасля антышведскага паўстання ў Жамойціі. У яго было шэсць дочак і сын Геранім, які загінуў у 1654 годзе пад Шкловам на чале гусарскай харугвы ў бітве супраць маскоўскіх войскаў.
У 1658 годзе Рыгора Мірскага амніставалі і даравалі яго за падпісанне Кейданскай уніі. А ў 1662 годзе яго разам з сынам урачыста перапахавалі ў Кальвінісцкім саборы, які, на жаль, не захаваўся.
